根据货物存储系统的实际 工作环境，选择适合本系统的设备型号以及参数，完成包装机单元的硬件设计。
       电动机的计算选， 颗粒包装机的己知参数作为整个堆垛机系统的运动速度驱动者，电动机的合适选取十分重要。针对该立 体仓库的实际工作情况，设计的堆垛机系统应当满足以下参数要求：
    工作台的质量：％ =40kg;
    工件质量：m2 = 40 kg；
    最高速度：=012m/s;
    加速时间：h=2s;
    减速时间：/3=2s;
    丝杆导程：
    阻力：/=20N;
    摩擦系数：p =1〜3;
    2根据已知参数对电动机的选型计算先求加速度：“ = =012/2 = 06m/s 垂直方向轴向力计算：
    上升加速时 Fal = (mx+m2)g +(m丨 +m2)a +/
    = (40 + 5)x8 + (40 + 5)x06+20 = 4133N 上升匀速时=(%+m2)g + /
    =(40 + 5)x 8 + 20 = 419 N 上升减速时 Fa3 = (m, +%)g- (m, + m2)a + /
    = (40 + 5)x8-(40+5)x06+20=4147N 下降加速时 Fa4 =(m,+m2)g-(ml-\-m2)a-f
    =(40 + 5) x 8 - (40 + 5) x 06-20 = 3747 N 下降匀速时弋5 +
    =(40+5) x 8 - 20 = 379 N 下降减速时 Fa6 = (m,+m2)g+(m1 +m2)a-/
    = (40 + 5)x8 + (40+5)x06-20 = 3733N 水平运动时 /^ =+m2)g+(%+m2)a + /
    = 2x(40 + 5)x8+(40 + 5)x06+20=1081N
    通过计算分析可以清楚地发现，包装机垂直方向的力较水平方向的力要大，因此 只要按照垂直方向的上升加速时的力Ffll计算转矩选取电动机，就可以满足其它运动对于电动机转矩的要求。